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　　由機器人本體、上料輸送  帶、下料輸送帶、穩定裝置、在線追蹤裝置、機器人與穩定裝置間速度匹配系統、視覺檢測裝置、安全圍欄、電氣控制系統等組成。
　　中鏈速在線追蹤:實現上下料時，機器人手爪與鏈速的實時同步，確保取放料的穩定性；機器人視覺識別:通過視覺檢測出掛桿的變形量，并通過計算對變形量進行補償，確保取放料時不會產生干涉。
　　懸掛桿穩定(ding)專用(yong)裝置:與鏈(lian)(lian)速保持同步，消除懸掛鏈(lian)(lian)及地鏈(lian)(lian)在運動(dong)過程中產生的(de)晃動(dong)等(deng)不穩定(ding)因素；柔性專用(yong)手爪:針對輪轂等(deng)特定(ding)工件，解決(jue)多型號產品(pin)混合轉鏈(lian)(lian)過程中手爪無法兼(jian)容的(de)難題。